Sistema de posicionamiento indoor para el guiado de robots móviles implementado en Robot Operating System (ROS)

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dc.contributor.advisorSoto Bohórquez, Juan Carloses
dc.contributor.authorPaiva Mimbela, Jayro Zaides
dc.contributor.otherUniversidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Departamento de Ingeniería Mecánica Eléctrica.es
dc.coverage.spatialPerúes
dc.date.accessioned2020-01-31T14:56:20Z
dc.date.available2020-01-31T14:56:20Z
dc.date.issued2020-01-31es
dc.date.submitted2019-10es
dc.description.abstractLa tesis tiene como objetivo desarrollar una alternativa de solución al posicionamiento de robots móviles u objetivos específicos en espacios cerrados, empleando robótica de servicio, ya sea usando robots terrestres o aéreos. Por lo que, se plantea el desarrollo de un sistema de posicionamiento indoor basado en el concepto de espacios inteligentes. Para ello, se propone un sistema de detección y seguimiento que, en complemento con un sistema de conversión de espacios 2D a 3D, permite obtener la posición de un objeto en el espacio a través de un marcador. De esta manera, las pruebas y validación del sistema son llevadas a cabo en un entorno construido para los fines del presente trabajo. De los 121 puntos empleados, el sistema posiciona al marcador con un error pasadero, además de reconstruir fielmente la trayectoria real que sigue. Con lo cual, se consigue desarrollar, con un margen de error aceptable, un sistema capaz de posicionar objetos en el espacio a través de marcadores, y de reconstruir fielmente cualquier trayectoria que siga. El sistema desarrollado abre el camino a estudios biomecánicos empleando captura de movimiento, desarrollo de sistemas de control de trayectorias, reconstrucción geomorfológica, escaneo de piezas mecánicas o partes biomédicas, etc.es
dc.description.uriTesises
dc.format.extent3,44 MBes
dc.format.mimetypeapplication/pdfes
dc.identifier.citationPaiva, J. (2019). Sistema de posicionamiento indoor para el guiado de robots móviles implementado en Robot Operating System (ROS) (Tesis para optar el título de Ingeniero Mecánico-Eléctrico). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Programa Académico de Ingeniería Mecánico-Eléctrica. Piura, Perú.es
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11042/4338
dc.languageEspañoles
dc.language.isospaes
dc.publisherUniversidad de Piuraes
dc.relation.publishversion1es
dc.relation.requiresAdobe Readeres
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.rights.holderPaiva Mimbela, Jayro Zaides
dc.rights.licenseCreative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivar 4.0 Internacionales
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/es
dc.sourceUniversidad de Piuraes
dc.sourceRepositorio Institucional Pirhua - UDEPes
dc.subjectRobots -- Sistemas de control -- Investigacioneses
dc.subjectRobots -- Programaciónes
dc.subject.ddc629.892es
dc.titleSistema de posicionamiento indoor para el guiado de robots móviles implementado en Robot Operating System (ROS)es
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises
thesis.degree.disciplineIngeniería Mecánico-Eléctricoes
thesis.degree.grantorUniversidad de Piura. Facultad de Ingenieríaes
thesis.degree.levelTítulo Profesionales
thesis.degree.nameIngeniero Mecánico-Eléctricoes
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