Diseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoor

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dc.contributor.advisorChinguel Arrese, César Alberto
dc.contributor.authorMamani Mamani, Christian Yeymi
dc.coverage.spatialPerúes
dc.date.accessioned2017-09-07T14:52:19Z
dc.date.issued2017-09-07
dc.date.submitted2017-04es
dc.description.abstractLa tesis propone el desarrollo de un algoritmo de control para el seguimiento de trayectoria para cuadricópteros en ambientes abiertos (Outdoor) utilizando software de código abierto, empleando el concepto perfil de velocidad trapezoidal, navegación GPS, controladores PID, el sistema embebido comercial ArduCopter y el framework ROS. Para ello, se presenta una revisión del modelo matemático de un cuadricóptero ya desarrollados por otros investigadores y una interfaz para comunicación entre ROS y el sistema embebido ArduCopter como lo es roscopter. Asimismo, se realiza una revisión del controlador PID y el enfoque del sistema de control en el cuadricóptero. Finalmente, se efectúan las pruebas tanto en simulación como en campo, para determinar el mejor desempeño de uno de los métodos de perfil de velocidad trapezoidal desarrollados, obteniéndose un menor error en el seguimiento de trayectoria a diferencia del método de movimiento en una dirección.es
dc.description.uriTesises
dc.formatapplication/pdfes
dc.identifier.citationMamani, C. (2017). Diseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoor (Tesis de Máster en Ingeniería Mecánico- Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú.es
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11042/3052
dc.languageEspañoles
dc.language.isospaes
dc.publisherUniversidad de Piuraes
dc.relation.requiresAdobe Readeres
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.rights.licenseCreative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivar 4.0 Internacionales
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/es
dc.sourceUniversidad de Piuraes
dc.sourceRepositorio Institucional Pirhua - UDEPes
dc.subjectAviones no tripulados -- Modelos matemáticoses
dc.subjectModelos matemáticoses
dc.subject.ddc623.746 9es
dc.titleDiseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoores
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises
thesis.degree.disciplineIngenieríaes
thesis.degree.grantorUniversidad de Piura. Facultad de Ingenieríaes
thesis.degree.levelMaestriaes
thesis.degree.nameMáster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con mención en Automática y Optimizaciónes
thesis.degree.programMáster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimizaciónes
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Maestría en Mecánico-Eléctrica - Tesis