Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica

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dc.contributor.advisorOjeda Díaz, Carlos
dc.contributor.advisorVásquez Díaz, Edilberto
dc.contributor.authorAmaya González, Manuel
dc.coverage.spatialPiura, Perúes
dc.date.accessioned2017-09-07T18:03:02Z
dc.date.issued2017-09-07
dc.date.submitted2017-05es
dc.description.abstractEl objetivo de la tesis es diseñar, modelar y controlar un asistente robótico simulado (IMEbot) para cirugía laparoscópica que tenga como función principal la manipulación del laparoscopio (cámara), el cual podrá ser comandado directamente por el médico cirujano principal de acuerdo a sus requerimientos. Esto constituye el primer paso en la intención de implementar un prototipo real que pueda ser probado inicialmente en un centro de entrenamiento de cirugía laparoscópica existente en la ciudad de Piura. El estudio se inicia con la propuesta del diseño mecánico del robot, con el que se define el número de grados de libertad, las dimensiones y el material de los eslabones. Con estos datos, se realiza el modelo 3D y el modelamiento matemático (geométrico y cinemático) para relacionar el movimiento dentro del abdomen con el movimiento de las articulaciones. Con lo cual, se propone una trayectoria esférica a seguir dentro del abdomen y se realiza el modelamiento dinámico para calcular los torques necesarios para efectuar los movimientos. Finalmente, se procede a seleccionar motores comerciales capaces de entregar dichos pares y, con los datos provistos por el fabricante, se modela y se aplica la técnica de control PID a dichos motores. Además, para simular el comportamiento del robot se exporta el modelo CAD al entorno de Matlab con SimMechanics, agregándole sensores y actuadores para seguir la trayectoria creada previamente.es
dc.description.uriTesises
dc.formatapplication/pdfes
dc.identifier.citationAmaya, M. (2017). Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica (Tesis de Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú.es
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11042/3056
dc.languageEspañoles
dc.language.isospaes
dc.publisherUniversidad de Piura. Facultad de Ingenieríaes
dc.relation.requiresAdobe Readeres
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.rights.licenseCreative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivar 4.0 Internacionales
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/es
dc.sourceUniversidad de Piuraes
dc.sourceRepositorio Institucional Pirhua - UDEPes
dc.subjectRobots -- Sistemas de control -- Simulación por computadoreses
dc.subjectRobots -- Programaciónes
dc.subjectLaparascopia -- Control automáticoes
dc.subject.ddc629.892es
dc.titleDiseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópicaes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises
thesis.degree.disciplineIngenieríaes
thesis.degree.grantorUniversidad de Piura. Facultad de Ingenieríaes
thesis.degree.levelMaestriaes
thesis.degree.nameMáster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimizaciónes
thesis.degree.programMáster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimizaciónes
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Maestría en Mecánico-Eléctrica - Tesis