Modelamiento y control de un exoesqueleto de extremidades inferiores para pacientes con Esclerosis Lateral Amiotrófica (ELA) y Esclerosis Múltiple (EM)
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Date
2017-09-07
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Publisher
Universidad de Piura
Abstract
La tesis presenta el modelamiento matemático de un exoesqueleto para el diseño de un sistema de captación de señales electroencefalográficas, en el desarrollo de una estrategia de control que permitirá al exoesqueleto emular la marcha humana con el fin de recuperar la capacidad motriz, de manera total o parcial, de pacientes con esclerosis lateral amiotrófica (ELA) y esclerosis múltiple (EM). A lo largo de la investigación sobre el impacto que tienen la ELA y EM en las personas, se expone la etiología y síntomas de los que la padecen. Luego, se enfoca en la evolución que han tenido los exoesqueletos en los últimos años, así como las tecnologías actuales orientadas a mejorar la calidad de vida de las personas que padecen las enfermedades antes mencionadas, ya sea utilizando señales electroencefalográficas, señales electromiográficas o ambas. Finalmente, se explica de manera detallada el modelamiento geométrico, cinemático y dinámico de un exoesqueleto para extremidades inferiores con tres grados de libertad, además de la estrategia de control que lo gobernará empleando señales electroencefalográficas.
Description
Keywords
Exoesqueletos robóticos, Esclerosis múltiple -- Rehabilitación, Esclerosis lateral amiotrófica -- Rehabilitación, Tecnología de rehabilitación, Extremidades inferiores -- Rehabilitación -- Innovaciones tecnológicas
Citation
Mendoza, D. (2017). Modelamiento y control de un exoesqueleto de extremidades inferiores para pacientes con Esclerosis Lateral Amiotrófica (ELA) y Esclerosis Múltiple (EM) (Tesis de Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú.