Pirhua

Modelamiento y control de un exoesqueleto de extremidades inferiores para pacientes con Esclerosis Lateral Amiotrófica (ELA) y Esclerosis Múltiple (EM)

Pirhua Repository

 

Modelamiento y control de un exoesqueleto de extremidades inferiores para pacientes con Esclerosis Lateral Amiotrófica (ELA) y Esclerosis Múltiple (EM)

Tesis de maestría. Sustentada 2017-04.

Exoesqueletos robóticos Esclerosis múltiple -- Rehabilitación Esclerosis lateral amiotrófica -- Rehabilitación Tecnología de rehabilitación Extremidades inferiores -- Rehabilitación -- Innovaciones tecnológicas

Abstract

La tesis presenta el modelamiento matemático de un exoesqueleto para el diseño de un sistema de captación de señales electroencefalográficas, en el desarrollo de una estrategia de control que permitirá al exoesqueleto emular la marcha humana con el fin de recuperar la capacidad motriz, de manera total o parcial, de pacientes con esclerosis lateral amiotrófica (ELA) y esclerosis múltiple (EM). A lo largo de la investigación sobre el impacto que tienen la ELA y EM en las personas, se expone la etiología y síntomas de los que la padecen. Luego, se enfoca en la evolución que han tenido los exoesqueletos en los últimos años, así como las tecnologías actuales orientadas a mejorar la calidad de vida de las personas que padecen las enfermedades antes mencionadas, ya sea utilizando señales electroencefalográficas, señales electromiográficas o ambas. Finalmente, se explica de manera detallada el modelamiento geométrico, cinemático y dinámico de un exoesqueleto para extremidades inferiores con tres grados de libertad, además de la estrategia de control que lo gobernará empleando señales electroencefalográficas.

Acerca del trabajo

 
 
 
 

This item appears in the following Collection(s)

Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú Except where otherwise noted, this item's license is described as Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú

Search Pirhua

Guides and tutorials

Check the manuals to quote, publish or find content in our institutional repository.

Main catalog

Browse more collections in Biblioteca Central.

My Account