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Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades superiores

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dc.contributor.advisor Castro Sánchez, Miguel
dc.contributor.advisor Ojeda Díaz, Carlos
dc.contributor.author
dc.coverage.spatial Perú es
dc.date.accessioned 2017-09-07T20:59:28Z
dc.date.issued 2017-09-07
dc.date.submitted 2017-05 es
dc.identifier.citation Galán, F. (2017). Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades superiores (Tesis de Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú. es
dc.identifier.uri
dc.description.abstract El objetivo principal de la tesis es diseñar un exoesqueleto que cumpla con los requisitos mínimos necesarios para ser utilizados en terapias de rehabilitación para miembros superiores. Por lo que, la investigación trata en primer lugar el tema de la discapacidad y sus posibles causas, seguidamente de su impacto a nivel mundial y la situación actual de la discapacidad en el Perú. Luego, el estudio se concentra en el diseño de un exoesqueleto para miembros superiores y, mediante parámetros de diseño, se selecciona el material y se proponen soluciones mecánicas a los movimientos y requerimientos, siguiendo con el dimensionamiento y validación mediante pruebas de resistencia con ayuda del software SolidWorks. Como etapa final, se desarrolla el control del actuador, para lo cual, se identificó mediante la herramienta Matlab el modelo con el que posteriormente se calculan los parámetros del controlador. Finalmente, para que el sistema de control funcione en todo el rango de operación, se introdujo un algoritmo basado en interpolación con el cual los parámetros del controlador se modifican dependiendo de la señal de control y, de esta manera, implementarlo en el módulo de pruebas y comprobar su funcionamiento, obteniéndose resultados favorables. es
dc.description.uri Tesis es
dc.format application/pdf es
dc.language Español es
dc.language.iso spa es
dc.publisher Universidad de Piura es
dc.relation.requires Adobe Reader es
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess es
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licences/by-nc-nd/2.5/pe/ es
dc.source Universidad de Piura es
dc.source Repositorio Institucional Pirhua - UDEP es
dc.subject.ddc 629.892 es
dc.subject.other Exoesqueletos robóticos es
dc.subject.other Tecnología de rehabilitación es
dc.subject.other Extremidades superiores -- Rehabilitación -- Innovaciones tecnológicas es
dc.title Diseño, implementación y control de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidades superiores es
dc.type info:eu-repo/semantics/masterThesis es
dc.rights.license Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú es
thesis.degree.name Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización es
thesis.degree.grantor Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería es
thesis.degree.level Maestria es
thesis.degree.discipline Ingeniería es
thesis.degree.program Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización es


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