Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica

Amaya González, Manuel

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dc.contributor.advisor	Ojeda Díaz, Carlos
dc.contributor.advisor	Vásquez Díaz, Edilberto
dc.contributor.author	Amaya González, Manuel
dc.coverage.spatial	Piura, Perú	es
dc.date.accessioned	2017-09-07T18:03:02Z
dc.date.issued	2017-09-07
dc.date.submitted	2017-05	es
dc.identifier.citation	Amaya, M. (2017). Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica (Tesis de Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú.	es
dc.identifier.uri	https://hdl.handle.net/11042/3056
dc.description.abstract	El objetivo de la tesis es diseñar, modelar y controlar un asistente robótico simulado (IMEbot) para cirugía laparoscópica que tenga como función principal la manipulación del laparoscopio (cámara), el cual podrá ser comandado directamente por el médico cirujano principal de acuerdo a sus requerimientos. Esto constituye el primer paso en la intención de implementar un prototipo real que pueda ser probado inicialmente en un centro de entrenamiento de cirugía laparoscópica existente en la ciudad de Piura. El estudio se inicia con la propuesta del diseño mecánico del robot, con el que se define el número de grados de libertad, las dimensiones y el material de los eslabones. Con estos datos, se realiza el modelo 3D y el modelamiento matemático (geométrico y cinemático) para relacionar el movimiento dentro del abdomen con el movimiento de las articulaciones. Con lo cual, se propone una trayectoria esférica a seguir dentro del abdomen y se realiza el modelamiento dinámico para calcular los torques necesarios para efectuar los movimientos. Finalmente, se procede a seleccionar motores comerciales capaces de entregar dichos pares y, con los datos provistos por el fabricante, se modela y se aplica la técnica de control PID a dichos motores. Además, para simular el comportamiento del robot se exporta el modelo CAD al entorno de Matlab con SimMechanics, agregándole sensores y actuadores para seguir la trayectoria creada previamente.	es
dc.description.uri	Tesis	es
dc.format	application/pdf	es
dc.language	Español	es
dc.language.iso	spa	es
dc.publisher	Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería	es
dc.relation.requires	Adobe Reader	es
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess	es
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	es
dc.source	Universidad de Piura	es
dc.source	Repositorio Institucional Pirhua - UDEP	es
dc.subject	Robots -- Sistemas de control -- Simulación por computadores	es
dc.subject	Robots -- Programación	es
dc.subject	Laparascopia -- Control automático	es
dc.subject.ddc	629.892	es
dc.title	Diseño, simulación y control de un asistente robótico para cirugía laparascópica	es
dc.type	info:eu-repo/semantics/masterThesis	es
dc.rights.license	Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivar 4.0 Internacional	es
thesis.degree.name	Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización	es
thesis.degree.grantor	Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería	es
thesis.degree.level	Maestria	es
thesis.degree.discipline	Ingeniería	es
thesis.degree.program	Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización	es