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Diseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoor

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dc.contributor.advisor Chinguel Arrese, César Alberto
dc.contributor.author
dc.coverage.spatial Perú es
dc.date.accessioned 2017-09-07T14:52:19Z
dc.date.issued 2017-09-07
dc.date.submitted 2017-04 es
dc.identifier.citation Mamani, C. (2017). Diseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoor (Tesis de Máster en Ingeniería Mecánico- Eléctrica con Mención en Automática y Optimización). Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería. Piura, Perú. es
dc.identifier.uri
dc.description.abstract La tesis propone el desarrollo de un algoritmo de control para el seguimiento de trayectoria para cuadricópteros en ambientes abiertos (Outdoor) utilizando software de código abierto, empleando el concepto perfil de velocidad trapezoidal, navegación GPS, controladores PID, el sistema embebido comercial ArduCopter y el framework ROS. Para ello, se presenta una revisión del modelo matemático de un cuadricóptero ya desarrollados por otros investigadores y una interfaz para comunicación entre ROS y el sistema embebido ArduCopter como lo es roscopter. Asimismo, se realiza una revisión del controlador PID y el enfoque del sistema de control en el cuadricóptero. Finalmente, se efectúan las pruebas tanto en simulación como en campo, para determinar el mejor desempeño de uno de los métodos de perfil de velocidad trapezoidal desarrollados, obteniéndose un menor error en el seguimiento de trayectoria a diferencia del método de movimiento en una dirección. es
dc.description.uri Tesis es
dc.format application/pdf es
dc.language Español es
dc.language.iso spa es
dc.publisher Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería es
dc.relation.requires Adobe Reader es
dc.rights info:eu-repo/semantics/embargoedAccess es
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licences/by-nc-nd/2.5/pe/ es
dc.source Universidad de Piura es
dc.source Repositorio Institucional Pirhua - UDEP es
dc.subject.ddc 623.746 9 es
dc.subject.other Aviones no tripulados -- Modelos matemáticos es
dc.subject.other Modelos matemáticos es
dc.title Diseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoor es
dc.type info:eu-repo/semantics/masterThesis es
dc.rights.license Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú es
dc.embargo.lift 2019-04-28
dc.embargo.terms 2019-04-28 es
thesis.degree.name Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con mención en Automática y Optimización es
thesis.degree.grantor Universidad de Piura. Facultad de Ingeniería es
thesis.degree.level Maestria es
thesis.degree.discipline Ingeniería es
thesis.degree.program Máster en Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización es


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