Pirhua

Diseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoor

Repositorio Dspace

 

Diseño e implementación de un sistema de control de vuelo y navegación GPS de un cuadricóptero - Outdoor

Tesis de maestría. Sustentada 2017-04.

Aviones no tripulados -- Modelos matemáticos Modelos matemáticos

Resumen

La tesis propone el desarrollo de un algoritmo de control para el seguimiento de trayectoria para cuadricópteros en ambientes abiertos (Outdoor) utilizando software de código abierto, empleando el concepto perfil de velocidad trapezoidal, navegación GPS, controladores PID, el sistema embebido comercial ArduCopter y el framework ROS. Para ello, se presenta una revisión del modelo matemático de un cuadricóptero ya desarrollados por otros investigadores y una interfaz para comunicación entre ROS y el sistema embebido ArduCopter como lo es roscopter. Asimismo, se realiza una revisión del controlador PID y el enfoque del sistema de control en el cuadricóptero. Finalmente, se efectúan las pruebas tanto en simulación como en campo, para determinar el mejor desempeño de uno de los métodos de perfil de velocidad trapezoidal desarrollados, obteniéndose un menor error en el seguimiento de trayectoria a diferencia del método de movimiento en una dirección.

Archivos para descargar

Este trabajo contiene archivos restringidos. Deberás contactar y solicitar permiso al autor para acceder a ellos.

Acerca del trabajo

 
 
 
 

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Perú

Buscar en Pirhua

Guías y tutoriales

Consulta los manuales para citar, publicar o buscar contenido en nuestro Repositorio Institucional

Catálogo general

Accede a nuestro catálogo para buscar en nuestra Biblioteca Central.

Mi cuenta