Abstract

La tesis propone el desarrollo de un algoritmo de control para el seguimiento de trayectoria para cuadricópteros en ambientes abiertos (Outdoor) utilizando software de código abierto, empleando el concepto perfil de velocidad trapezoidal, navegación GPS, controladores PID, el sistema embebido comercial ArduCopter y el framework ROS. Para ello, se presenta una revisión del modelo matemático de un cuadricóptero ya desarrollados por otros investigadores y una interfaz para comunicación entre ROS y el sistema embebido ArduCopter como lo es roscopter. Asimismo, se realiza una revisión del controlador PID y el enfoque del sistema de control en el cuadricóptero. Finalmente, se efectúan las pruebas tanto en simulación como en campo, para determinar el mejor desempeño de uno de los métodos de perfil de velocidad trapezoidal desarrollados, obteniéndose un menor error en el seguimiento de trayectoria a diferencia del método de movimiento en una dirección.

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