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Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo basado en el filtro extendido de Kalman en el módulo robótico CoroBot empleando lenguaje C

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Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo basado en el filtro extendido de Kalman en el módulo robótico CoroBot empleando lenguaje C

Otros colaboradores:

Tesis. Sustentada 2013-02.

Robótica -- Diseño asistido por computador -- Perú -- Tesis inéditas Filtración Kalman -- Proceso de datos -- Perú -- Tesis inéditas

Resumen

La presente investigación tiene por objetivo principal implementar un sistema programado para la localización y planificación de trayectorias basado en el filtro extendido de Kalman a una unidad robótica de tipo CoroBot. Del mismo modo, se identifican las potencialidades y deficiencias del sistema como una unidad móvil de navegación, para lo cual se realizará un estudio cinemático del CoroBot y una descripción de todos los algoritmos programados para las observaciones de los ensayos en tiempo real.

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